Wzmiankowana przez Galla Anonima warownia na wzgórzu istniała już w XI wieku, jako jedna z siedzib książęcych. Po rozbiciu dzielnicowym, w XII wieku gród stał się główną siedzibą książąt sandomierskich.
Był to prawdopodobnie gród drewniany, otoczony wałem ziemno-drewnianym oraz przedwalem z palisadą. Od strony wysoczyzny przekopano fosę.
Zamek murowany wzniesiony został w XIV wieku przez króla Kazimierza Wielkiego i prawdopodobnie w tym okresie połączono z murami miejskimi. Wieża południowo-zachodnia, tzw. Kurza Stopa, została wybudowana w 1480 roku.
W latach dwudziestych XVI wieku, za czasów Zygmunta Starego, zamek przebudowano w rezydencję renesansową, według projektu mistrza Benedykta. Później był jeszcze wielokrotnie przebudowywany pod okiem wybitnego architekta i rzeźbiarza Santi Gucciego.
Zamek składał się z czterech skrzydeł otaczających kolumnowy dziedziniec.
W 1656 roku zamek został wysadzony w powietrze przez wycofujące się wojska szwedzkie. Ocalało tylko skrzydło zachodnie z wieżami. W latach 1680 -1686, na zlecenie króla Jana III Sobieskiego, skrzydło zachodnie zamku przebudowano w główny korpus zamku, w stylu barokowym.
Po ostatnim rozbiorze Polski zamek sandomierski został przez władze austriackie zamieniony na sąd i więzienie. Na początku XIX wieku wyburzono pozostałości dawnej zabudowy na dziedzińcu zamkowym. Dziedziniec otoczono nowym, półkoliście biegnącym murem. Gmach zamku przebudowano w stylu klasycystycznym. Pod koniec XIX wieku do murów dostawiono zabudowania więzienne. Więzienie istniało tu do 1959 roku.
Na początku lat 60. XX wieku przeprowadzono gruntowny remont zamku z przeznaczeniem na cele muzealne. Wyburzono wówczas XIX-wieczną zabudowę więzienną, pozostawiając jedynie zachodnie skrzydło dawnego zamku.
Obecny zamek to czterokondygnacyjny gmach na planie wydłużonego prostokąta z dwiema wieżami narożnymi od strony zachodniej. Na dziedzińcu zamkowym zachowała się stara studnia, a pod powierzchnią - fundamenty Kazimierzowskiego zamku.
Obecnie zamek sandomierski jest siedzibą Muzeum Okręgowego.
Z dziedzińca zamkowego roztacza się wspaniały widok na kolano Wisły i miasto Sandomierz.

38 km - Ostrowiec Świętokrzyski / kopalnie, jaskinie, podziemia - Krzemionki Opatowskie
42 km - Bałtów / muzea, skanseny - Park dinozaurów w Bałtowie
48 km - Urzędów / klasztory, kościoły - Urzędów - sanktuarium św. Otylii
53 km - Kraśnik / Pomniki, obeliski, tablice pamiątkowe - Pomnik cegły w Kraśniku
65 km - Kurozwęki / Zamki, ruiny - Zamek rycerski w Kurozwękach
66 km - Przecław / Zamki, ruiny - Zamek Przecław
69 km - Zakrzówek / klasztory, kościoły - Zakrzówek - kościół św. Mikołaja
70 km - Iłża / punkty widokowe - Punkt widokowy w Iłży
70 km - Iłża / Zamki, ruiny - Ruiny zamku biskupiego w Iłży
72 km - Nowa Słupia / klasztory, kościoły - Kościół i klasztor Święty Krzyż
40 km - Bałtów / Ośrodki wypoczynkowe - Domki wypoczynkowe - "Szwajcaria Bałtowska"
63 km - Przecław / Apartamenty - Zamek Przecław
76 km - Grodzisko / Agroturystyka - Słoneczne Wzgórze
77 km - Nałęczów / Kwatery prywatne - WILLA ANNA POKOJE Z KLASĄ
77 km - Nałęczów / Kwatery prywatne - WILLA KOLOROWA
98 km - Krosno / Apartamenty - Apartamenty w Krośnie
106 km - Busko-Zdrój / Hotele - HOTEL POD ŚWIERKIEM
106 km - Busko-Zdrój / Hotele - HOTEL POD ŚWIERKIEM
123 km - Zwierzyniec na Roztoczu / Kwatery prywatne - Kwatera prywatna "Przedpole"
125 km - Kulików / Agroturystyka - Luksusowy dom letniskowy "Komańczów"
