Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu powstało 24 marca 1971 roku jako Muzeum Etnograficzne. Muzeum miało wtedy charakter badawczo-oświatowy, posiadało jeden dział i skupiało się na rzeźbie regionu sierpeckiego i ikonografii. Teren jaki obejmował muzeum ograniczał się do powiatu sierpeckiego. W 1975 roku utworzono Park Etnograficzny i rozszerzono działalność na północno-zachodni region dawnego województwa warszawskiego. Utworzono również pięć kolejnych wydziałów.
W latach 1977 – 1978 przeznaczono teren, na rzecz muzeum, w granicach miasta o powierzchni 60 hektarów. W 1985 roku udostępniono do zwiedzania pierwsze ekspozycje na świeżym powietrzu. W 1999 roku muzeum otrzymało status samodzielnej instytucji kulturalnej.
Teren Parku Etnograficznego jest bardzo urozmaicony. Część północna leży w zalesionej dolinie Sierpienicy, natomiast część południowa leży na równinie. Na terenie skansenu zgromadzono ponad 80 budowli drewnianych z regionu Mazowsza północno – zachodniego. W skład ekspozycji wchodzi 11 zagród chłopskich w tym budynki mieszkalne, obory, stodoły, chlewy i spichlerze. Jest tu również XVIII wieczna karczma gdzie można zakosztować wiejskiego chleba ze smalcem, żurku staropolskiego czy pierogów. W karczmie jest również sklepik z rękodzielnictwem ludowym. Wśród eksponowanych budynków znajdziemy też wiatrak, kuźnię, olejarnię i kaplicę. Większość zebranych tu budowli pochodzi z drugiej połowy XIX wieku oraz początków wieku XX.
Budynki wewnątrz są wyposażone zgodnie z ich funkcją do jakiej były przeznaczone, jak również stosownie do regionu z jakiego pochodzą. Wnętrza budynków mieszkalnych są prezentowane w formie wystaw okolicznościowych. Możemy zobaczyć jak wyglądały izby chłopskie podczas świąt Bożego Narodzenia, Wielkanocy, jak również podczas codziennego życia.
Przez cały rok są tu organizowane zajęcia takie jak: suszenie ziół, wypiek chleba, pranie i prasowanie bielizny, kiszenie ogórków czy wyrób twarogów. Sezonowo są też organizowane warsztaty plenerowe dotyczące sztuki mazowieckiej z udziałem: tkaczki, kowala, hafciarki, rzeźbiarza czy plecionkarza.
Skansen jest dekorowany zgodnie z cyklem rocznym życia wsi i kultury mazowieckiej. Jest tu organizowana Niedziela Palmowa, Święto Miodobrania i inne imprezy związane z życiem wsi mazowieckiej.

64 km - Działdowo / Zamki, ruiny - Zamek w Działdowie
70 km - Kutno / Pałace, dwory - Kutno - pałac podróżny
75 km - Grunwald / Rekonstrukcje bitew - Dni Grunwaldu
78 km - Iława / góry, jeziora, rzeki - Jezioro Jeziorak
82 km - Czerwińsk / klasztory, kościoły - Czerwińsk nad Wisłą
89 km - Ostróda / Zamki, ruiny - Zamek Komtura Krzyżackiego w Ostródzie
90 km - Bałoszyce / Pałace, dwory - Pałac Bałoszyce
91 km - Nidzica / Zamki, ruiny - Zamek w Nidzicy
92 km - Nidzica / legendy, podania - Żródła Łyny
93 km - Olsztynek / Pomniki, obeliski, tablice pamiątkowe - Tannenberg-Denkmal jego dzieje
53 km - Brodnica / Agroturystyka - AGROTURYSTYKA POJEZIERZE BRODNICKIE
79 km - Iława 14-200 / Pensjonaty - Pensjonat MARINA JACHT Szałkowo
88 km - Siemiany / Domki letniskowe - Całoroczny dom nad Jeziorakiem
88 km - Nowy Secymin / Agroturystyka - Stajnia Dorado-Puszcza Kampinoska
89 km - Ciechocinek / Kwatery prywatne - DOM WYPOCZYNKOWY LENKA
92 km - Miłomłyn / Hotele - Hotel Miłomłyn Zdrój
97 km - Liksajny / Agroturystyka - Uroczysko w Liksajnach
98 km - Olsztynek / Agroturystyka - Prywatna Wieś Dąbrowszczyzna
102 km - Grotniki / Ośrodki wypoczynkowe - Ośrodek Wczasowy BORUTA
105 km - Wilamowo / Ośrodki wypoczynkowe - Rancho HALSTA w Wilamowie
